Промислова робототехніка

Введение

…3 1. Основні інформацію про робототехнике…6 2. Основні задачи…11 2.1 Маніпуляції виробами і заготовками…11.

2.1.1 Загрузочно-разгрузочные работы…11.

2.1.2 Перенесення виробів з одного виробничої установки на другую.12.

2.1.3 Упаковка…13.

2.1.4 Вантаження важких предметів на конвеєр чи паллеты…14 2.2 Обробка деталей і заготовок…15.

2.2.1 Сварка…15.

2.2.2 Обробка резаньем…17.

2.2.2.1 Сверление…17.

2.2.2.2 Бесконтактная обробка заготовок…18 2.3 Нанесення різних складів на поверхность…20 2.4 Чистова обработка…21 2.5 Випробування і контроль…22 2.6 Сборка…23 2.7 Монтаж друкованих плат…25.

Заключение

…26.

Список використаної литературы…27.

Промислова робототехніка одна із нових напрямів автоматизації виробничих процесів, початок розвитку, якого в країні належить до останнього десятиріччю. Комплексний підхід до рішенню техніко-економічних і соціальних завдань, що з впровадженням їх промислових роботів (ПР), дозволив вивільнити близько 2000 робочих. У процесі створення, виробництва та впровадження ПР доводилося зіштовхуватися •з рішенням низки складних науково-технічних проблем. Отримано великий, досвід для розробки робототехнічних комплексів (РТК) та молодіжні організації автоматизованого виробництва з урахуванням ПР. Всі ці питання, отримали свій відбиток у запропонованої книзі, представляють, по нашої думки, значний інтерес як кола фахівців, конструкторів і виробничників різних галузей, зайнятих нині зусиль для збільшення виробництва та широкому застосуванню ПР в усіх галузях народного господарства, так всіх фахівців, що працюють у області автоматизации виробничих процессов.

Сучасний етап науково-технічної революції характеризується комплексної автоматизацією виробництва з урахуванням систем машин—автоматов. До недавнього часу переважно застосовували спеціалізовані автомати і автоматичні лінії, незамінні у масовій виробництві, але нерентабельні за умов серійного і мелкосерийного виробництва через високу вартість, і навіть тривалості розробки, вживлення і переналадки їх у продукцію. Традиційне керовану вручну устаткування забезпечує достатню гнучкість виробництва, але вимагає примене-ния кваліфікованої праці робітників і має низьку производительность.

Останні десятиліття автоматизація основних технологічних операцій (формоутворення і журналістам зміну фізичних властивостей деталей) досягла цього рівня, що допоміжні операції, пов’язані з транспортуванням і складуванням деталей, розвантаженням і завантаженням технологічного устаткування, виконуваних вручну або з допомогою існуючих коштів механізації і автоматизації, є гальмом як і підвищенні продуктивність праці, і у подальшому совер-шенствовании технології. Звичайними методами з допомогою існуючих технічних засобів неможливо автоматизувати складальні, зварювальні, фарбувальні і ще операції. Усе це призвело до гострим противо-речиям між досконалістю промислової техніки і характером праці у її використанні, потреби у трудових ресурсах та його фактичним наявністю, вимогами інтенсифікації виробничих процесів і обмеженими психофізіологічними можливостями людину. Ці причини соціального, економічного і технічного характеру, які є основними стримуючими чинниками в розвитку виробництва та даль-нейшем підвищенні продуктивність праці, а також сучасні досягнення у створенні знарядь виробництва, обчислювальної техніки і електроніки призвели до бурхливого розвитку робототехніки — галузі, створила і що виконує нову різновид автоматичних машин — промислові роботи. За задумом творців ці машини предназ-начены для заміни особи на одне небезпечні здоров’я, фізично важкі крейсери та утомливо одноманітних ручних роботах. Свою назву вони мали завдяки реалізованої у яких ідеї моделювання рухових, управ-ляющих й у певної міри, пристосувальних функцій робочих, зайнятих на повторюваних трудових операціях по разгрузке-загрузке технологічного устаткування, управлінню роботою цього устаткування, межоперационному переміщенню і складуванню деталей, і навіть в різних складальних, зварювальних, окрасочных та інших операціях, виконуваних із застосуванням переносних знарядь труда.

Промислові роботи (ПР) видалися мало не відсутньою ланкою, поява якого дозволило виконувати завдання комплексної автоматизації більш високому рівні, об'єднуючи засоби виробництва підприємства у єдиний автоматизований комплекс.

1. Основні інформацію про робототехнике.

Найближчими за призначенням прототипами для ПР послужили автоопе-раторы і механічні руки, віддавна застосовувані у промисловості, але з задовольняють виробничників з причин їх вузької спеціальності, поганий переналаживаемости, небагатьох виконуваних функцій і обмеженою (масовим і крупносерийным виробництвом) області застосування. Недоліки, властиві цим прототипам, в конструкціях ПР був у значної ступеня усунуті у вигляді збільшення їх маніпуляційних можливостей, постачання власної системою приведення й системою програмного управління. Завдяки цьому створені устрою придбали якісно «нові властивості: автономність себто невстроенности в технологічне обладнання та уміння працювати автоматично по заданої програмі; універсальність, т. е. здатність переміщати у просторі об'єкти різних типів по складним просторовим траєкторіям, сопрягаемость з досить великою кількістю типів технологічного устаткування й хорошу переналаживаемость різні що змінюються види работ.

Нині під роботом розуміють автоматичний манипуля-тор з програмним управлінням. Залежно від участі України людини у про-цессах управління роботами їх поділяють на біотехнічні і авто-номные, чи автоматические.

До биотехническим роботам ставляться дистанційно керовані копіюють роботи; экзоскелетоны; роботи, керовані людиною з пульту управління; напівавтоматичні роботы.

Дистанційно керовані копіюють роботи обладнані що ставлять органом (наприклад, маніпулятором, повністю ідентичним исполнитель-ному), засобами передачі сигналів прямий і зворотного зв’язку та засобами відображення інформації для людини-оператора про середовищі, у якій функционирует робот.

Экзоскелетоны виконуються як антропоморфних конструкцій, зазвичай «надеваемых» на руки, ноги чи корпус людини. Вони є для відтворення рухів людини з декотрими необхідними зусиллями та мають коли трохи десятків ступенів подвижности.

Роботи, керовані людиною з пульту управління, забезпечуються системою рукояток, клавіш чи кнопок, що з виконавчими механізмами каналів управління з різним узагальненим координатам. На пульті управління встановлюють кошти відображення інформації про середовищі функціонування робота, котра надходить до людини радіоканалом связи.

Напівавтоматичний робот характерний поєднанням ручного і автоматического управління. Він оснастили супервизорным управлінням для втручання людини у процес автономного функціонування робота шляхом повідомлення йому додаткової інформації з допомогою вказівки мети, послідовності діянь П. Лазаренка та т. п.

Роботи з автономним чи автоматичним управлінням зазвичай поділяють на виробничі і науково-дослідні роботи, котрі після створення й налагодження у принципі можуть функціонувати й без участі человека.

По областям застосування виробничі роботи поділяють на промислові, сільськогосподарські, транспортні, будівельні, побутові і т. п.

У стислий період розвитку роботів сталися великі зміни у елементної базі, структурі, функціях і характері їх використання. Це призвело до діленню роботів на поколения.

Роботи першого покоління (програмні роботи) мають жорстку програму діянь П. Лазаренка та характеризуються наявністю елементарної зворотного зв’язку з довкіллям, що викликає певні обмеження у тому применении.

Роботи другого покоління (очувствленные роботи) мають коор-динацией рухів із його сприйняттям. Вони придатні для малоквалифици-рованного праці при виготовленні виробів. Програма рухів робота вимагає для своєї реалізації керуючої ЭВМ.

Невід'ємна частина роботів другого покоління — алгоритмічне і програмне забезпечення, призначене в обробці сенсорної інформації і формування управляючих воздействий.

Роботи третього покоління ставляться до роботам з штучним інтелектом. Вони вже утворюють умови для повну заміну людини у області кваліфікованої праці, у змозі до навчання і адаптації процесі рішення виробничих завдань. Ці роботи здатні розуміти мову і вестиме діалог із людиною, формувати у собі модель довкілля з тим чи іншого ступенем деталізації, розпізнавати і аналізувати складні ситуації, формувати поняття, планувати поведінка, будувати програм-мные руху виконавчої системи та здійснювати їхню надійну отработку.

Поява роботів різних поколінь значить, що вони послідовно приходять змінюють одна одній. У процесі розвитку вдосконалюються функціональні можливості і технічні характеристики роботів різних поколений.

До роботам першого покоління відносять зазвичай промислові роботи. По кількості впроваджених ПР Україна займає одне з чільних місць у мире.

Блок-схема ПР є складною конструкцією (мал.1), що включає ряд систем: механічну, приводів управління, через відкликання оператором, інформаційну, і навіть операційне устройство.

Малюнок 1- Блок-схема промислового робота.

Механічну систему виконують, зазвичай, як маніпулятора, має кілька ступенів рухливості, укріпленого на нерухомому чи рухливому підставі; вона забезпечує переміщення робочого органу з певним вантажем. Форма і габаритні розміри маніпулятора визначаються виглядом і особливостями технологічного процесу, котрій він призначений. Створені моделі ПР є сутнісно многокоординатные маніпулятори із програмною управлінням, программируемые за першим циклу. Їх системи управління крім основних функцій із управління рухом робочих органів маніпулятора забезпечують видачу сигналів на обслуживаемое устаткування, прийом сигналів від найпростіших датчиків зовнішньої інформації, які працюють у принципу Да—Нет, і цих сигналів з метою вибору тій чи іншій підпрограми роботи у складі заданих оператором. Наявність зовнішнього контуру управління істотно розширило області застосування створених ПР, оскільки дозволило використовувати їх за відношення до автоматизованому процесу у ролі універсальних маневрують, але й як управляючих пристроїв. Наявність датчиків і лобіювання відповідних електронних схем зовнішньої інформації додало цим ПР принципово нову здатність адаптацію постійно змінюваних умов работы.

Прихід кожної з координат ПР забезпечує силове вплив на відповідний механізм, здійснює задаваемое переміщення. Приводом служить автоматична система, вхідним сигналом якої є детерминированное вплив керуючої системи, а вихідним сигналом — механічне перемещение.

Розробка типажу ПР, має важливе значення в організацію їх виробництва, проведення проведення науково-дослідницьких і досвідченоконструкторських праць ще не завершено. Нині найбільш розроблений типаж ПР першого покоління. Приміром, в верстатобудівній і інструментальної промисловості структурою типаж цих ПР поділяють ми такі групи і підгрупи: універсальні ПР, обслуговуючі різне технологічне обладнання та виконують різні основні технологічні операції; цільові ПР подъемно-транспортной групи (багатоцільові), обслуговуючі різне технологічне устаткування, виконують транс-портно-складские і спеціальні роботи; цільові ПР виробничої групи (багатоцільові) до виконання різних технологічних операцій зварювання, очищення підготовки деталей, забарвлення і нанесення покрить, розбірки, контролю, виміру, відбракування, розмітки і сборки.

2. Основні задачи.

Розглянемо конкретні завдання, які роботи вирішують нині на промислових підприємствах. Їх можна розділити втричі основних категории:

— маніпуляції заготовки і изделиями.

— обробка з допомогою різних инструментов.

— сборка.

2.1 Маніпуляції виробами і заготовками.

При разгрузочно-загрузочных і транспортних операціях робот заміняє пару людських рук. У його обов’язки не входять особливо складні процедури. Він лише багаторазово повторює один, і тугіше операцію в відповідність до закладених у ньому (роботі) програмою. Розглянемо типові застосування роботів .

2.1.1 Загрузочно-разгрузочные работы Во багатьох галузях машинобудівної промисловості використовуються установки для лиття, різання і кування. Найчастіше послідовність виконуваних ними операцій дуже проста. Спочатку заготівлі завантажують в виробничу установку, які потім опрацьовує суворо належним чином, і, нарешті, готові деталі беруть із неї. Завантаження і розвантаження, зазвичай, виконують робочі чи тому випадку, коли застосовні кошти жорсткої автоматизації, спеціалізовані механізми, розраховані операції лише одну виду. Роботи можуть тут виявитися корисними, якщо характер таких загрузочно-разгрузочных операцій період від часу меняется.

Наприклад, в ливарному виробництві роботи використовують як для дозованої розливання розплавленого алюмінію, так вилучення з прес-форми затверділих виливків і охлажденияих. Такий їхній підхід має двома перевагами. передусім роботи гарантують суворіше дотримання вимог технологічного процесу: дію і відповідності з заданої програмою, вони вводять у установку точно дозоване кількість металу. Потім у суворо визначені моменеты часу вони беруть із неї отформованные деталі. Благодоря точному дотриманню технологічного процесу суворо дотримуються і характеристики виробів .

Друге перевагу такого підходу у тому, що значно полегшується робота оператора. Вилучення розпеченого шматка металу з прес-форми одне з мало привабливих робіт, і, щоб їх виконував робот. Отже роль людини зводиться контролю за протіканням процесу управлінню діями робота з допомогою компьютера.

2.1.2 Перенесення виробів з одного виробничої установки на другую.

У багатьох галузях машинобудівної промисловості погрузочнорозвантажувальні механізми призначені для переміщення виробів з однієї виробничого ділянки в інший. І за виконання таких переміщень роботи грають важливу роль .

На заводі фірми IBM в Пикипси (прим. Нью-Йорк), що випускає комп’ютери, роботи завантажує магнітні диски до системи, де на кількох них записується необхідна інформація. Програма, управляюча роботом, містить інструкції про те, у яку з чотирьох установок для записи слід завантажувати той чи інший «порожній» диск. З іншого боку, програма задає конкретний набір команд, який відповідна установка повинна занести на диск. Той-таки робот здійснює і двоє інших етапу цього технологічного процесу. Він дістає диск з записувальною встановлення і поміщає їх у пристрій, яке струменем стиснутого повітря притискає до поверхні диска самосклеивающуюся мітку. Потім робот виймає диск з допомогою загарбного пристосування, і упаковує його конверт.

Такий робот розроблено і впроваджено англійською автомобілебудівному заводі. Він пересувається на гусеницях між п’ятою виробничими ділянками заводу. Робот дістає пластмасову деталь автомобіля з установки для инжекторного пресования і послідовно переносить деталь на доводочные ділянки, де з неї знімаються облои і заусенцы. Далі робот поміщає деталь на спеціалізований верстат, який полірує її. І, насамкінець деталь переміщається з полірувального верстата на конвеер.

2.1.3 Упаковка.

Практично всі побутові і промислові товари необхідно упаковувати, й у роботів технічно нескладне складності піднімати готові вироби і поміщати у будь-яку тару.

На заводах одній з кондитерських фірм Англії спеціалізовані роботи займаються укладанням цукерок в коробки. Ці автомобілі дуже складні, і досконалі. По-перше вони з продукцією дуже акуратно: стиснувши шоколадне виріб, можуть змінити його форму чи розчавити його. Удругих, робот дотримується високу точність при укладанні цукерок в коробки, поміщаючи в певні осередки коробки.

2.1.4 Вантаження важких предметів на конвеєр чи паллеты.

Крім упаковки мініатюрних виробів, і навіть промислових і побутових товарів роботи іноді виконують і навантаження важких предметів. Фактично вони тут заміняють підйомно-транспортні машини, керовані операторомчеловеком.

2.2 Обробка деталей і заготовок.

Хоча роботи, виконують обробку виробів з допомогою різних інструментів, і знайшли поки менш широке застосування, ніж аналогічне обладнання транспортування деталей і заготовок, вони продемонстрували свою ефективність під час вирішення багатьох задач.

2.2.1 Сварка.

Ця операція найчастіше виконується з допомогою роботів, виділені на маніпулювання інструментом. роботи можуть здійснювати два виду зварювання: крапкову контактну і дугову. У обох випадках робот утримує зварювальний пістолет, який пропускає струм через дві соединяемые металеві деталі .

Відповідно до керуючої програмою зварювальний пістолет може перемещатся мало порушуючи заданої траєкторії. І особливо якщо програма отлаженна добре, зварювальний пістолет прокладає шов з дуже високої точністю .

Більшість роботів для точкової зварювання застосовується у автомобільної промышленнсти. При складанні автомобіля необхідні величезне кількість операцій точкової зварювання, щоб належно своїх з'єднати між собою різні деталі кузова, наприклад боковини, дах і капот. На сучасних конвеєрах цих деталей спочатку з'єднуються тимчасово кількома прихваточными зварними сполуками. Далі кузов переміщається по конвеєра повз групи роботів, кожен із яких веде зварювання встрого певних місцях. Оскільки всі кузова, монтируемые в одній виробничої лінії, щоб одержати високоякісних сполук просто потрібно, щоб робот щоразу повторював задану послідовність переміщень .

При очевидних перевагах такого використання роботів існує ряд серйозних технічні проблеми. Запрограмувати робот дуже непросто. Не треба тільки поставити точний маршрут руху маніпулятора, а й підготувати інструкції, відповідно до якими регулюється напруга й сила струму у кожному точці маршруту. Ті параметри можуть змінюватися, наприклад, залежно від товщини свариваемого матеріалу чи то з того, якої форми має прокладываемый шов — пряму чи криволинейную.

Слід також сконструювати фіксатори, утримують деталі в процесі зварювання в такий спосіб, щоб зварювання здійснювалася за високої точності позиціонування. Коли зварювальний пістолет тримає людина, він здатний враховувати незначетельные усунення заготівлі. Сварщик-человеку лише злегка змістить інструмент, аби виконати шов в заданому місці. Робот ж ми здатний приймати такі рішення, якщо фіксатори допускають перекіс або зсув, що існує можливість, що зварні шви будуть расположенны з відхиленням. З іншого боку, фіксатор повинна бути такою, щоб маніпулятор мав доступом до деталі із різних сторон.

Наступна проблема стосується допусків на изготавливаемые деталі. Сварщик-человек приймає до уваги неминучі відхилення у розмірі, але роботу така корекція несила. Отже, коли зварювання здійснюється з допомогою автоматики, допуски на деталі, изготавливаемые на інших ділянках підприємства, мали бути зацікавленими минимальными.

Характер впливу, яке роботи надають інші етапи виробничого процесу (цілком можливо, що його призведе до тісній прив’язці всіх технологічних операцій), називається «принципом доміно» в робототехнике.

2.2.2 Обробка резаньем.

2.2.2.1 Сверление.

Зазвичай операцію свердління здійснюють на верстаті. При використанні робота у його захватном пристосуванні закріплюється робочий інструмент, який переміщається від поверхні оброблюваної деталі, высверливая отвори у потрібних місцях. Перевага як і процедури проявляється у тому випадку, коли випадає працювати з великогабаритними і масивними деталями чи проробляти велика кількість отверстий.

Операції свердління грають значної ролі у виробництві літаків: вони передують клепці, коли у отвори вставляються мініатюрні зажимные деталі, скріплюючі між собою два аркуша металу. У деталях літаків необхідно проробляти сотні, або навіть тисячі отворів під клепки, і це природно, таку операцію доручили роботу .

Англійська компанія виготовляє деталі механізму бомбосбрасывания, покликаного забезпечити винищувача «Торнадо». Механізм є циліндричну конструкцію довжиною приблизно 6 м, до котрої я потрібно приклепати кожух із 8 металевих панелей. У кожусі необхідно просвердлити близько 3 тис отворів під клепки. Проблема в тому, як домогтися, щоб робот, оснащений високошвидкісної сверлильной голівкою, виконував отвори точно в заданих місцях .

Інженери дійшли висновку, що цю то можна вирішити наступним чином: робочий просвердлює ряд еталонних отворів (приблизно метр друг від друга) вздовж панелей, розміщені надлежащтм чином поверх циліндричною конструкції. Маніпулятор з закріпленим у його затискачі сенсорним зондом (а чи не свердлом) переміщається від поверхні заготівлі, посилаючи на згадку про робота даних про місцезнаходження еталонних отворів. Потім робот розраховує точні координати інших отворів, з цих базових точок. Потім робот, завершивши операцію свердління, видаляє які у отворах малесенькі частки металу спеціальним инструментом.

2.2.2.2 Бесконтактная обробка заготовок.

Через малої жорсткості і недостатньою твердості, роботи що неспроможні проводити обробку твердих матеріалів резаньем. Тому інженери вивчають безконтактні методи обробки матеріалів, подібних металу чи пластику. З цією метою, зокрема, використовується лазер. У робочому органі робота закріплено прилад, яка переказує высокоэнергетическое когерентний випромінювання лазера (навіщо нерідко використовується волокно-оптическая система передачі) на оброблювану заготівлю. Лазер можна з високої точністю різати пластини з металу, зокрема сталі. Робот переміщає робочий орган над оброблюваним листовим матеріалом небалістичною траєкторією, обумовленою програмою. Програмою ж регулюється інтенсивність світлового променя в відповідність до завтовшки який нарізається матеріалу .

Інший безконтактний метод резанья грунтується на використанні струменя рідини. Такий їхній підхід вперше застосувала компанія «Дженерал Моторс». Для її заводі Адріане установлено систему з десятьма роботами, яка виготовляє пластмасові деталі нафтоналивних цистерн. 8 із десяти роботів напрявляют водяні струменя під високим тиском на переміщувані конвеером пластмасові листи. Ці струменя прорізають в вихідному матеріалі ряд отворів і щілин, і навіть видаляють зайві елементи пластмасових прессованых деталей. як стверджують представників компанії «Дженерал Моторс», така роботизированная система дуже економічна, оскільки виключає знос інструменту та дозволяє підвищити якість операцій резанья. Оскільки система управляється програмою, яка зараз переживає пам’яті центрального комп’ютера, контролю і обслуговування всіх 10 роботів потрібно лише два оператора.

2.3 Нанесення різних складів на поверхность.

На большенстве підприємств після таких операцій, як резанье, виробляється обробка поверхні хіба що виготовлених деталей (частіше всього забарвлення). Це іще одна тип виробничих операцій, які здатний виконувати робот якщо його оснастити пульверизатором. На згадку робота закладається програма, забезпечує виконання певної, багаторазово повторюваної послідовності переміщень. Одночасно програма регулює швидкість разбрызгивания фарби. У результаті поверхні окрашиваемой деталі утворюється рівномірний покриття, причому нерідко робот забезпечує вищу якість забарвлення, ніж сама людина, якому властива неточність рухів. Серед інших процедур обробки поверхні можна назвати напилювання антикорозійних рідин на листи металу за захистом їхнього капіталу від хімічного чи фізичної сили оточуючої середовища, і навіть нанесення клеевых складів на поверхню деталей які підлягають з'єднанню. Автомобілебудівні компанії досліджували можливість застосування останньої операції у етапі остаточної «підгонки» готових вузлів, зокрема за монтажі таких елементів, як хромові вкладки на кузові автомобіля. За виконання таких операцій робот вміщують у оболонку, яка її від влучення клею та інших сполучних речовин. Його теж можна «навчити» тому, що він раз у раз самостійно очищався, занурюючи захватное пристосування в очищающую жидкость.

2.4 Чистова обработка.

Самій «непопулярною» операцією в механообработке, яка того ж важче потдается автоматизації, є, мабуть, видалення заусенцев, сторонніх частинок і зачистка.

Така чистова обработка-весьма непроста процедура. Робочий підносить оброблювану деталь до абразивному інструменту, який стачивает гострі краю та шорсткості лежить на поверхні вироби. Ця процедура займає важливе місце у технологічному процесі, проте виконувати її вручну дуже непросто.

Можливості використання роботів на довершення обробки виробів досліджувалися у багатьох країнах. Основна труднощі полягає у цьому, що роботи що немає природною в людини здатністю контролювати якість своєї роботи, робот неспроможна змінювати послідовність своїх дій, якщо він оснастили відповідними датчиками. Англійська фірма, що спеціалізується на виготовленні з'єднувальних елементів водогінних труб, здійснила проект, який дозволив оснастити робот найпростішої системою машинного" зору як телевізійної камери. Припустимо, робот тримає якусь деталь, наприклад латунний кран; телекамера передає зображення крана в комп’ютер, який у часи чергу регулює притиснення шлифовального ременя, стачивающего нерівності лежить на поверхні цієї литої деталі. З іншого боку, комп’ютер управляє переміщенням маніпулятора робота. Отже, дії всіх компонентів системи — телекамери, основного маніпулятора, регулюючого притиснення шлифовального ремня,-взаимно скоординированны.

2.5 Випробування і контроль.

Коли виготовлено деталь чи змонтовано кілька вузлів, зазвичай проводиться їх випробування з виявлення можливих дефектів. Ретельному контролю піддаються лінійні розміри деталей. Усі вимірювальні операції є частиною повсякденних завдань, розв’язуваних на всіх підприємствах світу. Роботи здатні полегшити виконання. З цією мети роботи оснащуються мініатюрними оптичними датчиками; зазвичай, це світлодіоди, обьединенные з напівпровідниковими светочувствительными приладами. Опромінюючи проверяемую поверхню променем певної частоти, такий датчик приймає відбите від поверхні випромінювання, має тугіше частоту. Робот, відповідно до закладених у ньому програмою, переміщає датчик від однієї точки контрольованого вироби в іншу. за результатами виміру інтервалу часу між моментом випущення світлового імпульсу і його прийому після відображення розраховується форма перевіреній поверхні. Всі ці дії виконує комп’ютер даної автоматизованої системы.

Операції такого роду дозволяють уникнути використання таких інструментів, як микрометры і штангенциркулі. Такі робототехнические кошти вперше використовувала компанія «Дженерал Моторс» контролю форми і середніх розмірів автомобільних деталей. З використанням такий роботизированной системи зайвими у відправленні виробів на спеціальні пункти контролю за якістю — відповідні процедури можна проводити безпосередньо на конвеере, не перериваючи виробничого процесса.

2.6 Сборка.

Великий обсяг робіт на сучасних підприємств посідає складальні операції, проте чимало їх вимагають особливо майстерності і дуже складні для машини. У зв’язку з цим значної частини складання цього часу виконується вручну. Проте ряд складальних процесів вже автоматизовано; це стосується переважно до щодо простою й багаторазово повторюваним операціям .

Приклад фірми IBM можна простежити, як проходили експерименти по застосуванню роботів в складальних процесах. Ця найбільша фірма по виробництву компьтеров як продає роботи, призначені для складання, а й їх у власних підприємствах у багатьох країнах. На заводі цієї компанії, у Гриноке (Шотландія) займаються створенням «острівців автоматизації» — комплексів, що містять велику кількість комп’ютеризованих механізмів, якими виробляють складання виробів при мінімальному участі людини. За оцінками фахівців фірми IBM, в результаті автоматизації щорічний обсяг продукції підприємства виріс у 10 раз проти 1974 роком, тоді і кількість працівників ньому залишили практично неизменным.

Одне з таких «остравков» є виробничу лінію, де виготовляються логічні блоки з силовими каскадами. Лінія включає процесори і джерела харчування для дисплеїв, входять до складу микрокомпьтеров. На лінії виробляється складання чотирьох компонентів: Двох частин пластмасового корпусу устрою, блоку електричних ланцюгів і пластмасової плати зі змонтованим у ньому набором микросхем.

Для монтажу кожного блоку трабуется усього дві гвинта, що подаються в робочі органи роботів спеціальними механізмами — живильниками. Роботи самі вводять гвинти на відповідні отвори вироби. Для управління всієї виробничої лінією досить п’яти чоловік. За даними фірми IBM, для виготовлення такою самою кількістю пристроїв традиційними методами ручний складання потрібно було вчетверо більше рабочих.

Виявляється тенденція до створення зв’язків, у межах підприємства, між системами автоматичної складання подібних описаної вище. Наприклад з допомогою автоматичних транспортых коштів, які переміщають вироби, що є за тими чи інших стадіях готовности.

2.7 Монтаж друкованих плат.

Ще один галузь виробництва, де роботы-сборщики міг би знайти широке застосування монтаж електронних компонентів на друкованих платах. Деякі з цих операцій можуть виконувати спеціалізовані складальні комплекси, проте, сутнісно, вони є маніпулятори, розраховані рішення суворо визначених завдань; їх можна запрограмувати в такий спосіб, що вони виконували вже інакші операції чи маніпулювали нестандартними компонентами. Тому, за використанні подібних установок виділені на вузькоспеціалізованої монтажу комплекти компонентів стандартної форми завантажуються в накопичувальні жолоба многоячеечных магазинів, подібних до патронташ. Ці магазини переміщаються повз механічного захоплення, який по черзі дістає звідти компоненти й встановлює в потрібні місця на плате.

Заключение

.

Як показав досвід впровадження робототехніка, є новою формою технічною відсталістю та організаційної осередки, найповніше відповідає потребам сучасного виробництва. Робототехніка — гнучка, ощадлива і раціональна форма обробки деталей і виробів вищої вартості і найкращої якості середніми і малими серіями. Робототехніка реалізує прагнення зниження напруженості людини у роботі, що з необхідністю пристосовуватися до циклу машини, веде до заміни конвеєрних ліній складальними бригадами, основою управління якими покладено бригадний подряд.

Список використаної литературы.

1. Шахинпур М. Курс робототехніки: Пер. з анг. — М.; Світ, 1990.

527 з., ил.

2. Попов Е. П., Письмовий Г. В. Основи робототехніки: Введення у спеціальність: Учеб. для вузів по спец. «Роботехнические системи та комплекси» — М.: Высш. шк., 1990. — 224 з., ил.

3. Кочтюк В.І., Гавриш О. П., Карлів О.Г. Промислові роботы:

Коеструирование, управління, експлуатація: Вища. шк. Головне видавництво, 1985.

4. Виженіть До., Гансалес Ф., Лик До. Робототехніка: Переклад з анг. — М. Мир;

1989. — 624., ил.

5. Бабич А. В., Баранов О. Г., Калабин І.В. та інших. Промислова робототехніка: Під редакцією Шифріна Я.А. — М.: Машинобудування, 1982 -.

415 з., ил.

…

…

Тема: Промислова робототехника.

Выполнил:

…

…

Проверил:

…

… — …