Паралельні корегуючі ланки

Як паралельні корегуючі ланки використовуються місцеві жорсткі від'ємні зворотні зв’язки.

Охопимо одну із інтегруючих ланок жорстким від'ємним зворотнім зв’язком і складемо рівняння (передаточну функцію) даної ланки з врахуванням введеного зворотного зв’язку.

Рівняння ланки до введення зворотного зв’язку має вигляд Рівняння ланки з урахуванням зворотного зв’язку матиме вигляд.

aбо Позначивши:

; після ділення всіх членів на дістанемо рівняння інтегруючої ланки охопленої від'ємним зворотним зв’язком:

З цього виразу видно, що інтегруюча ланка охоплена від'ємним зворотним зв’язком, еквівалентна стійкій аперіодичній ланці першого порядку. Зміну вигляду часової характеристики в цьому разі ілюструє графік Передаточна функція інтегруючої ланки, охопленої зворотним зв’язком, матиме вигляд.

Характеристичне рівняння замкнутої системи в цьому випадку:

— всі коефіцієнти більше нуля, тому скорегована система є структурно-стійкою.

Послідовні корегуючі ланки

Послідовні корегуючи ланки називають ланку, за допомогою якої на вхід наступної ланки подається величина, пропорційна швидкості зміни вихідної величини попередньої ланки.

Структурна схема при введенні корегуючої ланки матиме вигляд.

Розглянемо як зміниться передаточна функція інтегруючої ланки з врахуванням підключення на її вході послідовної корегуючої ланки ПК.

Рівняння у даному випадку матиме вигляд.

Тут X_1вих= X_2вх, тому передаточну функцію ланки W₂(p) після введення корегуючої ланки можна записати у вигляді.

Характеристичне рівняння замкнутої САР з врахуванням ланки ПК має вигляд:

чи або.

Видно, що дана система завдяки введенню послідовної корегуючої ланки перетворилась у структурно-стійку систему.