Вступ. 
Математичні методи ідентифікації пеленгів безпілотних літальних апаратів у групі

Революционное применение беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в различных отраслях промышленности, услуг, связи, решении антитеррористических задач и др., выдвигают на первое место задачи их траекторных измерений и идентификации пеленгов, особенно при движении в «рое» группе [1−3], при меняющихся погодных условиях [4−8] и использовании различных оптических и оптико-электронных средств [9−13].

Задача по идентификации пеленгов БПЛА в группе может быть сформулирована следующим образом.

В некоторой области пространства размещены произвольным образом n однотипных объектов. Имеются три измерительных пункта (ИП) с координатами средств измерения (СИ) X1,Y1,Z1, X2,Y2,Z2 и X3,Y3,Z3. Из этих пунктов в один и тот же момент времени измерены пеленги объектов: (ij, ij), где i = 1, 2, 3, j = 1, 2, …, n, а затем пронумерованы в произвольном порядке независимо друг от друга. Требуется идентифицировать пеленги, полученные разными СИ.

Поскольку в задаче предполагается наличие угловых координат объектов, то идентификация пеленгов может производиться с использованием либо только горизонтальных (азимутальных) углов, полученных с разных ИП, либо не только горизонтальных, но и вертикальных углов (углов места). Первый вариант назовем идентификацией горизонтальных пеленгов (ИГП), второй — идентификацией пространственных пеленгов (ИПП).