Вибір регулятора. 
Автоматизація вентиляційних систем виробничих приміщень

Знаючи динамічні характеристики об'єкту виконую вибір регулятора:

Параметри об'єкту:

Коефіцієнт передачі об'єкту K₀ — 1,5.

Постійна часу об'єкту Т₀ — 210сек Час запізнення ф — 45.

Система регулювання має забезпечувати перехідний процес з 20% пере регулюванням, а параметри якості не мають перевищувати допустимі значення:

Динамічна похибка регулювання y_1доп.— 0,12.

Статична похибка регулювання y_стдоп.— 0,02.

Час регулювання t_рег — 450сек При цьому регулююча воздія відповідає максимальній зміні збуреньx₀=0,25.

1. Визначаю максимальне відхилення регулюючої величини:

y₀ = K₀ * x₀

y₀ = 1,5 * 0,25 = 0,375.

2. Визначаю відношення часу запізнення ф до постійної часу:

Визначаю по графіку залежності оптимальних ізодромних настройок ПІД-регуляторів, від динамічних властивостей стійких об'єктів регулювання.

3. Динамічний коефіцієнт передачі Rд: (див. Гінзбург ст.241).

Для І-регулятора — 0,6.

П-регулятора — 0,4.

ПІ-регулятора — 0,32.

ПІД-регулятора — 0,2.

Визначаю максимальне допустиме відхилення регулюючої величини по формулі:

y₁ = R_д*y₀

Для І-регулятора — y₁ = 0,375*0,6=0,225.

П-регулятора — y₁ = 0,375*0,4=0,15.

ПІ-регулятора — y₁ = 0,375*0,32=0,12.

ПІД-регулятора — y₁ = 0,375*0,2=0,075.

У зв’язку з тим, що допустиме значення відхилення — динамічна похибка регулювання y_1доп.— 0,12, то І-регулятор y₁ = 0,225, не може вводитись в експлуатацію на даному об'єкті регулювання.

Для статичного регулятора продовжу перевірку по статичній похибці. По таблиці 16.4 (Гінзбург ст.241) визначаємо y*_ст. — статичну допустиму похибку для П-регулятора: y*_ст. = 0,5.

Тоді визначаємо y_ст = y*_ст. * y₀ = 0,5 * 0,225 = 0,1125.

y_ст перевищує y_ст доп (0,02), отже П-регулятор не забезпечить задану якість регулювання.

По часу регулювання перевіряю ПІ-регулятор:

t_рег = 12ф (Гінзбург ст. 245).

t_рег = 12 * 45 = 540сек ПІ-регулятор перевищує заданий час регулювання, отже не може бути застосований. Аналогічно перевіряю ПІД-регулятор:

t_рег = 8ф.

t_рег = 8 * 45 = 360сек ПІД-регулятор забезпечує задані параметри якості. Вибирає ПІД-регулятор, оскільки він має достатню швидкодію і здатний виводити параметри на задане знання. Для ПІД-регулятора визначаю оптимальні значення параметрів налагодження.

Ті = 2,4 * ф = 2,4 * 45 = 109сек Тn = 0,4 * ф = 18сек.